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新聞動(dòng)態(tài)
淺析Betaflight中的OSD疊加程序【MAX7456&AT7456】
發(fā)布時(shí)間：2024-05-13 18:52:17  閱讀次數(shù)：

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前言：想要對(duì)OSD下手已經(jīng)不是頭一次了，前幾次都淺嘗輒止。一個(gè)是能力不夠，BetaFlight的代碼體系太龐大了，看不懂也摘不出來。

這次要做一款帶osd功能的接收機(jī)（用在遙控車上），所以又來打飛控程序主意。


參考代碼：betaflight-3.3.1

OSD疊加芯片：AT7456E 【可以在立創(chuàng)商城中搜索PDF的文檔】


 Betaflight中有關(guān)于常用飛控型號(hào)的圖片，經(jīng)過查看可以知道大多數(shù)飛控使用的OSD芯片為AT7456E。

image.png


飛控板子一般不會(huì)留下SWD接口給予調(diào)試。所以想要拿飛控板進(jìn)行開發(fā)AT7456的話可以我之前發(fā)布的一篇文章進(jìn)行燒錄。


下面是AT7456部分的電路圖?？梢钥吹绞褂肧PI與之通訊不需要額外的控制引腳。

image.png

MAX7456和AT7456的不同之處：

image.png


image.png

AT7456預(yù)裝512的字符， AT7456E有兩頁。MAX只有一頁。


AT通過CA【8】來翻頁，MAX用不到CA【8】。所以后面可以通過CA【8】寄存器來區(qū)分AT和MAX7456

image.png

image.png

解析過程：

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新版本的bf源代碼看起來不夠直觀，因?yàn)橐m配很多平臺(tái)所以，看起來有點(diǎn)繞。

下面分析使用的版本為betaflight-3.3.1?？梢缘絞ithub-bf下載歷史版本。

image.png

上述文件是OSD框架文件。這里沒有具體的硬件層操作，是將底層操作函數(shù)封裝成一個(gè)結(jié)構(gòu)體。然后通過對(duì)結(jié)構(gòu)體的調(diào)用，來實(shí)現(xiàn)對(duì)OSD芯片的操作。   

【記住這里的幾個(gè)結(jié)構(gòu)體的名字】等下會(huì)看到。

image.png


struct displayPortVTable_s;
 
typedef struct displayPort_s {
    const struct displayPortVTable_s *vTable;
    xxxxx...
} displayPort_t;
 
typedef struct displayPortVTable_s {
    xxxxx...
} displayPortVTable_t;
 
typedef struct displayPortProfile_s {
    xxxxx...
} displayPortProfile_t;


這里可以把結(jié)構(gòu)體理解為一個(gè)類，這個(gè)類擁有描述自己參數(shù)，以及操作OSD的函數(shù)可以調(diào)用。像是Python中的Class。后面的程序會(huì)將結(jié)構(gòu)體作為參數(shù)來傳遞。


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image.png

通過上述文件：OSD顯示程序的調(diào)用是這里實(shí)現(xiàn)的，以60Hz的頻率調(diào)用 osdSlaveUpdate函數(shù)，相當(dāng)于在后臺(tái)loop這個(gè)函數(shù)，以實(shí)現(xiàn)osd刷新功能。

進(jìn)入【osdSlaveUpdate】函數(shù) 來到下面文件【osd_slave.c】

image.png

可以看到實(shí)際是調(diào)用的【displayDrawScreen(osdDisplayPort);】函數(shù)。

然后看一下這個(gè)文件主要做什么：

image.png

主要就三個(gè)函數(shù)：


        一、Init初始化函數(shù)，osd初始化階段要做的事情。


displayWrite(osdDisplayPort, 13, 6, "OSD");

         可以看出主要是通過displayWrite函數(shù)進(jìn)行顯示。


        二、check函數(shù)、暫時(shí)不關(guān)心


        三、osdSlaveUpdate就是之前說的后臺(tái)Loop函數(shù)。用于程序運(yùn)行過程中的刷新


從這個(gè)文件中就可以看出，所有的操作都是對(duì)displayPort_t結(jié)構(gòu)體的實(shí)例化的操作。


接下來我們看看，初始化函數(shù)中傳入的實(shí)際參數(shù)是誰。


void osdSlaveInit(displayPort_t *osdDisplayPortToUse)

通過全局搜索：

image.png

是下面函數(shù)的返回值 給了init初始化函數(shù)。繼續(xù)進(jìn)入函數(shù)內(nèi)部查看

osdDisplayPort = max7456DisplayPortInit(vcdProfile());

【displayport_max7456.c】 

image.png


【max7456.c】再進(jìn)入max7456Init函數(shù)看一下：

image.png



可以看出這里是對(duì)硬件進(jìn)行配置。很多操作都是針對(duì)硬件的了。框起來的程序中有一部分是對(duì)芯片進(jìn)行區(qū)分。

// Detect device type by writing and reading CA[8] bit at CMAL[6].
// Do this at half the speed for safety.
spiSetDivisor(MAX7456_SPI_INSTANCE, MAX7456_SPI_CLK * 2);

max7456Send(MAX7456ADD_CMAL, (1 << 6)); // CA[8] bit

if (max7456Send(MAX7456ADD_CMAL|MAX7456ADD_READ, 0xff) & (1 << 6)) {
    max7456DeviceType = MAX7456_DEVICE_TYPE_AT;
 } else {
     max7456DeviceType = MAX7456_DEVICE_TYPE_MAX;
       }

 通過對(duì)CA8寄存器的讀寫來判斷當(dāng)前使用的那款芯片。


先對(duì)上述的幾個(gè)文件進(jìn)行整理分析：

image.png

到此，對(duì)bf固件中osd部分代碼應(yīng)該有一點(diǎn)點(diǎn)了解了。其實(shí)其他部分應(yīng)該也是這樣看的。還剩下具體的硬件操作函數(shù)，我還沒有看完，正好篇幅挺長(zhǎng)了，主要是截圖多?？赐杲又鴮懀赐甏m(xù).....



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